Najstaršia zmienka o obci Bátorové Kosihy pochádza z roku 1156. V ďalšom desaťročí sa najčastejšie spomínala ako „villa Kezcu“, „terre Kezű“, „Kezu“, „Keszői“. V roku 1311 obec spustošili prívrženci Matúša Csáka, ale počas vlády Žigmunga sa už v dokumentoch spomína ako existujúca osada. V XVI. Storočí sa spomína aj ako „Bátor kezű”.
Roku 1532 bola dedina vyhlásená za mesto, a v tureckých dokumentoch sa spomína ako „Bátorkeszeő”. Podľa dokumentov z roku 1696 keď sa konalo sčítanie ľudu patrila obec kuruckému generálovi János Bottyán-ovi, ktorému ju prisľúbila rodina Pálffy-ovcov. Pod menom II. Ferenca Rákócziho po páde slobody sa obec znova ocitla vo vlastníctve Pálffy-ovcov, ktorý jej vládli do roku 1918.
Po skončení II. svetovej vojny boli vyhlásený podľa tzv. Benes dekrétu za vinných Nemci a Maďari žijúci v obci :aj z tohto miesta násilím prestahovali viacero rodín do českého pohraničia – Prahy, Užinca, Ryčan a do ich okolia.
Po prevrate komunizmu v roku 1948 dostala obec nové meno – Vojnice: v roku 1993 bolo výsledkom referenda navrátenie pôvodného mena Bátorové Kosihy.